今天跟大家唠唠我最近在做的“攻城坦克”项目，这名字听着挺唬人，就是个小玩意儿，但玩起来还真有点意思。
我琢磨着做个能自动攻击目标的玩意，还得带点策略性。正好手头有些零件，就想着整一个“坦克”。这“坦克”不能光有壳子，得能动，能瞄准，还得能“开炮”。
是底盘。我找了块厚点的木板，装上四个轮子。轮子是从以前的玩具车上拆下来的，大小不一，有点歪歪扭扭，不过跑起来还算稳当。驱动方面，我用了两个小电机，分别控制左右轮，这样就能实现转向了。
然后是炮塔。炮塔这块比较费劲，得能旋转，还得能上下调节角度。我用了两个舵机，一个控制水平旋转，一个控制垂直角度。炮管是用一截PVC管做的，前端还加了个小喇叭，看着有点像那么回事。
接下来就是核心部分——瞄准和攻击。我用了一个摄像头来识别目标，用OpenCV做图像处理。一开始我想用颜色识别，但发现环境光影响太大，效果不后来改用形状识别，识别圆形目标，效果就好多了。识别到目标后，通过算法计算出目标的位置，然后控制舵机调整炮塔角度，把炮管对准目标。
是“开炮”机构。我没用真炮弹，太危险了。我用的是一个弹簧发射器，能发射小塑料球。发射器连接到一个电磁铁上，通电时电磁铁会收缩，释放弹簧，把塑料球发射出去。发射器和舵机连在一起，炮塔瞄准目标后，发射器也会自动对准目标。
所有硬件都搞定后，就开始写代码。代码主要分为几个部分：电机控制、舵机控制、摄像头图像处理、目标识别、自动瞄准、发射控制。我用Python写的，因为Python比较方便，库也多。刚开始调试的时候，各种问题，电机转不动，舵机乱转，摄像头识别不到目标……折腾了好几天，才把这些问题都解决了。
程序写好后，就开始测试。先把“坦克”放在桌子上，然后放一个圆形目标在它前面。启动程序，“坦克”就开始自动搜索目标，找到目标后，炮塔会慢慢转动，瞄准目标，然后“砰”的一声，塑料球就射出去了。刚开始命中率很低，经常打偏，后来不断调整算法和舵机参数，命中率才慢慢提高。
为了增加点趣味性，我还加了个手动控制模式。可以通过遥控器控制“坦克”的移动、炮塔的旋转和发射。这样就可以和朋友一起玩“坦克大战”了。
整个项目做下来，感觉还是挺有成就感的。虽然只是个小玩具，但涉及到的知识点还挺多的，包括机械设计、电子控制、图像处理、算法设计等等。通过这个项目，我不仅巩固了以前学过的知识，还学到了很多新的东西。
这个“攻城坦克”还有很多不足之处，比如精度不高，射程有限，智能化程度还不够等等。以后有机会，我会继续改进，让它变得更强大。
- 底盘：木板+轮子+电机
- 炮塔：PVC管+舵机
- 瞄准：摄像头+OpenCV
- 攻击：弹簧发射器+电磁铁
- 控制：Python
这回实践让我收获满满，也希望我的分享能给大家带来一些启发。动手做东西，真的很有意思！
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