千之手

今天来唠唠我折腾千之手这个项目的完整过程。一开始纯粹是看到寺庙里千手观音像突发奇想：这要能做个真人能用的机械臂不得起飞？二话不说先下单二十个便宜舵机，结果快递到了直接傻眼。

第一步：搭骨架差点翻车

翻出吃灰的3D打印机吭哧吭哧打支架。本来想着按人体工学设计，结果建模时手抖把脊椎骨架角度算错，打出来拼不上。气得我连夜改图纸重打，塑料耗了半卷才拼出个能立住的"蜈蚣精"。

第二步：接线接到怀疑人生

• 每个舵机三根线，二十个就是六十根
• Arduino板插口根本不够用
• 临时加三块扩展板还是乱成线团

最绝的是接错两根线导致三号臂突然360度旋转，直接把我咖啡杯抡飞。清理完玻璃渣后学乖了，给每根线都贴上胶布标签。

第三步：编程差点秃头

写动作协调代码那周简直噩梦。想让左三右四同时抬臂，结果要么集体抽风乱抖，要么跟僵尸似的直挺挺往前戳。调试到凌晨三点发现是毫秒延时设错了，改完代码终于看到机械臂波浪式起伏，当场感动得快哭出来。

最终成果

现在这玩意能

左手端茶杯

右手翻书页

左三右四举手机直播

最顶上俩臂还能拿梳子给我理头发

虽然动作慢得跟树懒似的，但朋友来家里测试时候都笑疯了。下次打算把舵机换成静音电机，现在运行起来像在拆房子。

折腾完最大感想：千手观音真不是一般人能当的。光协调二十个机械臂就要老命，人家可是管着一千只手！下回要再搞这种项目，得先找几个帮手才行，单干差点把自己送走。